Modules 레퍼런스: Estimator

ekf2

소스: modules/ekf2

설명

Extended Kalman Filter를 사용하는 Attitude와 position estimator. 멀티로터와 고정익에서 사용합니다.

tuning_the_ecl_ekf에서 관련 자료를 찾을 수 있습니다.

ekf2는 replay mode(-r)에서 구동시킬 수 있음: 이 모드에서 시스템 시간에 접근할 수 없지만 센서 topic으로부터 timestamp만 사용 가능.

사용법

ekf2 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-r]        Enable replay mode

   stop

   status        print status info