상태 Estimators 전환

이 페이지에서는 어떤 상태 estimator들이 있는지 그리고 이들 사이에서 전환하는 방법을 설명합니다.

사용가능한 estimators

1. Q 자세 estimator

자세 Q estimator는 매우 단순하며 attitude에 대해서 쿼터니언 기반 상보 필터입니다.

2. INAV 위치 estimator

INAV 위치 estimator는 3D 위치와 속도 상태에 대한 상보필터입니다.

3. LPE 위치 estimator

LPE 위치 estimator는 3D 위치과 속도 상태에 대한 extended kalman filter입니다.

4. EKF2 자세, 위치와 바람상태 estimator

EKF2는 자세, 3D 위치 / 속도와 바람 상태를 추정하는 extended kalman filter입니다.

4. EKF 자세, 위치와 바람 상태 estimator (deprecated) EKF2와 유사한 extended kalam filter입니다. 하지만 조만간 EKF2로 완전히 대체될 예정입니다. 이 필터는 고정익에만 사용됩니다.

다른 estimators를 활성화시키는 방법

멀티로터와 VTOL에 대해 다음 설정 중에 하나를 선택하기 위해서 SYS_MC_EST_GROUP 파라미터를 사용합니다.