시뮬레이션 디버깅
시뮬레이션을 호스트 머신에서 돌리는 경우, 데스크톱에 있는 모든 개발 도구를 활용할 수 있습니다.
CLANG Address Sanitizer (Mac OS, Linux)
Clag address sanitizer는 세그멘테이션 폴트와 같이 alignment 에러나 다른 메모리 폴트를 찾는데 도움을 얻을 수 있습니다. 아래 명령과 같이 올바른 컴파일 옵션을 지정합니다.
make clean # only required on first address sanitizer run after a normal build
PX4_ASAN=1 make posix jmavsim
Valgrind
brew install valgrind
or
sudo apt-get install valgrind
Valgrind 실행하는 방법에 대한 내용 추가
combinations 시작하기
SITL은 디버거가 연결과 상관없이 jMAVSIm이나 Gazebo와 같은 백엔드 시뮬레이션과 함께 실행할 수 있습니다. 다음과 같은 시작 옵션들로 :
make posix_sitl_default jmavsim
make posix_sitl_default jmavsim___gdb
make posix_sitl_default jmavsim___lldb
make posix_sitl_default gazebo
make posix_sitl_default gazebo___gdb
make posix_sitl_default gazebo___lldb
make posix_sitl_lpe jmavsim
make posix_sitl_lpe jmavsim___gdb
make posix_sitl_lpe jmavsim___lldb
make posix_sitl_lpe gazebo
make posix_sitl_lpe gazebo___gdb
make posix_sitl_lpe gazebo___lldb
마지막 parameter에 <viewer_model_debugger> 3개가 들어갑니다.(밑줄 3개는 기본으로 'iris' 모델을 의미)
이렇게 하면 디버거를 구동시키고 SITL application을 실행시킵니다. debugger shell로 들어가려면 실행을 중단시키기 위해 CTRL-C을 누릅니다. :
Process 16529 stopped
* thread #1: tid = 0x114e6d, 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10, name = 'px4', queue = 'com.apple.main-thread', stop reason = signal SIGSTOP
frame #0: 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10
libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel:
-> 0x7fff90f4430a <+10>: jae 0x7fff90f44314 ; <+20>
0x7fff90f4430c <+12>: movq %rax, %rdi
0x7fff90f4430f <+15>: jmp 0x7fff90f3fc53 ; cerror_nocancel
0x7fff90f44314 <+20>: retq
(lldb)
디버깅하는 동안 DriverFrameworks scheduling에 영향을 주지 않기 위해서는 LLDB와 GDB내에 SIGCONT 를 마스킹해야만 합니다. :
(lldb) process handle SIGCONT -n false -p false -s false
혹은 GDB의 경우 :
(gdb) handle SIGCONT noprint nostop
다음으로 lldb나 gdb shell은 일반 세션처럼 동작합니다. LLDB / GDB 문서를 참고하세요.
마지막 파라미터 <viewer_model_debugger> 3개는 실제로 빌드 디렉토리에 있는 make로 전달됩니다. 따라서
make posix_sitl_lpe jmavsim___gdb
는 다음과 동일합니다.
make posix_sitl_lpe # Configure with cmake
make -C build/posix_sitl_lpe jmavsim___gdb
빌드 디렉토리에서 make target 가능한 모든 목록을 보고 싶다면 :
make help
하지만 편의를 위해서 <viewer_model_debugger> 3개 목록은 해당 명령과 함께 출력합니다.
make list_vmd_make_targets
컴파일러 최적화
posix_sitl_*을 설정할 때 실행자와 모듈(add_executable나 add_library를 cmake에 추가하는 것과 같이)에 대한 컴파일러 최적화를 숨기는 것이 가능하다. 이렇게 하면 디버거로 코드를 단계별로 실행해 나가거나 최적화시키지 않은 변수를 출력하는데 편리하다.
이렇게 하기 위해서는 PX4_NO_OPTIMIZATION 환경변수를 정규표현의 세미콜론으로 분리시킬 수 있다. 정규표현으로 컴파일에서 최적화가 필요없는 타겟을 매치시키기 편리합니다. 설정이 posix_sitl_*이 아닌 경우에는 이 환경변수는 무시됩니다.
예로,
export PX4_NO_OPTIMIZATION='px4;^modules__uORB;^modules__systemlib$'
타겟의 최적화를 없애려면 : platforms__posix__px4_layer, modules__systemlib, modules__uORB, examples__px4_simple_app, modules__uORB__uORB_tests and px4.
이 정규표현으로 매치시킬 수 있는 타겟을 아래 명령으로 출력 :
make -C build/posix_sitl_* list_cmake_targets